fa تشخیص درب مبتنی بر بینایی ماشین در صحنه‎های بیرونی هوش مصنوعی و رباتیک AI and Robotics پژوهشي Research <p dir="RTL"><span style="font-size:12px;">درب<span dir="LTR">&lrm;</span>ها نشانه‌ی مهمی جهت ورود و خروج از ساختمان برای افراد نابینا و ربات<span dir="LTR">&lrm;</span>ها می‌باشند. تشخیص درب در محیط<span dir="LTR">&lrm;</span>های بیرونی به یکی از مسائل دشوار در بینایی کامپیوتر تبدیل شده است؛ زیرا معمولا̎ در درب<span dir="LTR">&lrm;</span>های محیط<span dir="LTR">&lrm;</span>های بیرونی، ویژگی&lrm;های یک درب ساده مانند دستگیره، گوشه<span dir="LTR">&lrm;</span>ها و فضای خالی بین درب و زمین آشکار نیستند. در این مقاله، روشی برای تشخیص درب در محیط<span dir="LTR">&lrm;</span>های بیرونی ارائه می شود. پس از استخراج خطوط و حذف خطوط اضافی، ناحیه‌&shy;ی بین خطوط عمودی تشکیل می<span dir="LTR">&lrm;</span>شود و ویژگی&lrm;های هر ناحیه شامل ارتفاع، عرض، محل، رنگ، بافت و تعداد خطوط داخل ناحیه استخراج می&shy; گردند. سپس&nbsp; از دانش اضافی مانند وجود درب در پایین تصویر، ارتفاع و عرض معقول درب و اختلاف رنگ و بافت درب با ناحیه‌ی اطراف، برای تصمیم<span dir="LTR">&lrm;&lrm;</span>گیری وجود درب استفاده می<span dir="LTR">&lrm;</span>&shy;شود. این روش بر روی مجموعه تصاویر <span dir="LTR">eTRIMS</span> و مجموعه تصاویر خودمان شامل درب<span dir="LTR">&lrm;</span>های منازل، آپارتمان<span dir="LTR">&lrm;</span>ها و فروشگاه<span dir="LTR">&lrm;</span>ها امتحان شده است و نتایج ارائه‌شده، برتری روش پیشنهادی نسبت به روش‌های پیشین را نشان می‌دهد. &nbsp;&nbsp;</span><br> &nbsp;</p> <p>Doors are a significant object for the visually impaired and robots to enter and exit buildings. Although the accuracy of door detection is reported high in indoor scenes, it has become a difficult problem in outdoor scenes in computer vision. The reason may lie in the fact that such properties of a simple ordinary door such as handles, corners, and the gap between the door and the ground may not be visible due to the great variety of doors in outdoor environments. In this paper, we present a vision-based method for detecting building entrances in outdoor images. After extracting the lines and deleting the extra ones, regions between the vertical lines are specified and the features including height, width, location, color, texture and the number of lines inside the regions are obtained. Finally, some additional knowledge such as door existence at the bottom of the image, a reasonable height and width of a door, the difference between color and texture of the doors and those of the neighboring regions, and numerous lines on doors is used to decide on door detection. The method was tested on eTRIMS dataset and our own dataset including doors of houses, apartments, and stores leading to acceptable results. The obtained results show that our approach outperforms comparable state-of-the-art approaches.</p> بینایی کامپیوتر, تشخیص درب, استخراج خطوط, رنگ, بافت Computer vision, entrance detection, lines extraction, color, texture 71 82 http://jor.iranaict.ir/browse.php?a_code=A-10-1665-1&slc_lang=fa&sid=1 Mehdi Talebi مهدی طالبی mtalebi@eng.ui.ac.ir 10031947532846003974 10031947532846003974 No University of Isfahan دانشگاه اصفهان Abbas Vafaei عباس وفایی abbas_vafaei@eng.ui.ac.ir 10031947532846003975 10031947532846003975 Yes University of Isfahan دانشگاه اصفهان Amirhassan Monadjemi امیرحسن منجمی monadjemi@eng.ui.ac.ir 10031947532846003976 10031947532846003976 No University of Isfahan دانشگاه اصفهان